بازرسي خطوط انتقال نفت و گاز زير دريا بوسيله ربات زيرسطحي با بردار رانش متغير جديد

در اين مقاله يك ربات زيرسطحي جديد به منظور بازرسي از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زير دريا ارائه شده است. به دلايل فشار بسيار زياد آب در قسمت هاي عميق دريا و همچنين طول بسيار زياد خطوط لوله، تحمل چنين شرايطي براي بازرس غواص بسيار مشكل بوده لذا اين نوع بازرسي عمدتا توسط ربات هاي زيرسطحي انجام مي شود. اين مقاله به ارائه و شبيه سازي نوع خاصي از ربات هاي زيرسطحي مي پردازد كه با داشتن چهار عدد تراستر با بردار رانش متغير قادر خواهد بود به طور همزمان شش درجه آزادي را كنترل كند. اين امر سبب مانورپذيري بالاي اين ربات زير سطحي در مقايسه با نمونه هاي مشابه خواهد شد. ربات معرفي شده در اين مقاله از سيستم دو سروو موتور متعامد جهت جهت گيري تراسترها، بصورت مستقل از يكديگر بهره مي برد. در اين مقاله، مدلسازي و كنترل همزمان شش درجه آزادي و تعقيب مسير مطلوب انجام گرفته است.