اجتناب از موانع روبات سيار با استفاده از الگوريتم ميدان پتانسيل مجازي اصلاح شده

در سال هاي اخير، مباحث مرتبط با علوم روباتيك، به يكي از زمينه هاي تحقيقاتي و در حال گسترش تبديل شده است. در اين ميان روبات هاي هوشمند سيار، از مقبوليت بسياري برخوردار شده اند؛ اما كنترل و ناوبري اين وسايل بسيار دشوار بوده و عدم برخورد با موانع ثابت و اجتناب از آنها، به جهت مسيريابي ايمن و مطمئن، از نيازهاي اساسي اين سيستم ها به شمار مي رود. در اين مقاله براي اينكه روبات از برخورد با موانع ثابت اجتناب و با طي يك مسير بهينه به هدف برسد به الگوريتم ميدان پتانسيل مجازي و رفع نقايص آن پرداخته شده است. الگوريتم ميدان پتانسيل مجازي مزايايي دارد مانند استفاده از مدل رياضي نمونه كه به راحتي قابل درك و پياده سازي است. با اين حال، اين الگوريتم نقايص بسياري دارد. نقص عمده آن مشكل حداقل محلي و غيرقابل دسترس بودن هدف براي زماني است كه موانع در مجاورت هدف قرار دارند. بنابراين، به منظور به دست آوردن نتيجه بهتر و بهبود كاستي الگوريتم ميدان پتانسيل مجازي لازم است كه اين الگوريتم بهبود يابد. در اينجا يك الگوريتم برنامه ريزي اجتناب از مانع براساس بهبود الگوريتم ميدان پتانسيل مجازي براي حل اين مشكل حداقل محلي ارائه شده است. در پايان با ارزيابي نتايج شبيه سازي با استفاده از نرم افزار متلب نشان داده مي شود كه نتيجه مطلوب به دست آمده است.