طراحي يك رؤيت گر مقاوم تطبيقي براي دسته وسيعي از سيستم هاي غيرخطي در حضور ديناميك هاي مدل نشده

Adaptive Robust Observer Design for a Class of Nonlinear Systems with Unmodeled Dynamics

در اين مقاله يك رؤيت‌گر مقاوم تطبيقي براي دسته‌اي از سيستم‌هاي نامعين غيرخطي در حضور ديناميك‌هاي مدل‌نشده ارائه مي‌گردد. روش بيان‌شده به‌گونه‌اي است كه در حضور انواع نامعيني‌ها شامل پارامترهاي نامعلوم، غيرخطي‌هاي نامعين، اغتشاش و ديناميك‌هاي مدل‌نشده، حالت‌هاي سيستم با دقت بسيار بالايي تخمين زده مي‌شود. همچنين اين روش قابليت اعمال به سيستم‌هاي چندورودي - چندخروجي را نيز دارد. در رؤيت‌گر بيان‌شده تنها يك پارامتر تطبيق وجود دارد و نشان داده مي‌شود كه خطاي تخمين حالت‌ها كران‌دار يكنواخت بوده و مي‌توان آن را به اندازه دلخواه كوچك نمود. روش بيان‌شده به‌گونه‌اي است كه برخلاف روش‌هاي قبلي نه به حل نامساوي‌هاي ماتريسي خطي نياز دارد و نه لازم است كه پارامترهاي نامعلوم تخمين زده شود. شبيه‌سازي روش بيان‌شده بر روي يك سيستم نمونه نشان مي‌دهد كه نرم خطاي تخمين كاملاً محدود بوده و حالت‌هاي سيستم نامعين به‌خوبي تخمين زده مي‌شود.

In this paper an adaptive robust observer is designed for a class of uncertain nonlinear systems in presence of unmodeled dynamics. The proposed method is such that in presence of different kinds of uncertainties i.e. unknown parameters, uncertain nonlinearities, disturbance and unmodeled dynamics, the states of the system are approximated with high precision. In addition this method is designed so that one can apply to MIMO systems. Moreover, the proposed method requires only one adaptation parameters that make it easy to implement. It is also shown that the approximation error is uniformly bounded and it can be made small by designing appropriate parameters. Furthermore, the presented method neither requires the solution of Linear Matrix Inequalities (LMIs) nor to estimate unknown parameters. Simulation results on a sample system show that the norm of approximation error is bounded and the states of uncertain systems are efficiently approximated