Reduction of Odometry Error in a Two Wheeled Differential Drive Robot

تخمين وضعيت يكي از موضوعات مهم در ناوبري روبات تلفن همراه است. داده هاي اودومتري را مي‌توان با اندازه گيري موقعيت مطلق تلفيق كرده و برآورد بهتر و قابل اعتمادتر را وضعيت را به دست آورد. اين مقاله به تعيين محل نسبي بهتر از يك روبات دو ديفرانسيل چرخ‌دار با استفاده از اودومتري با در نظر گرفتن تاثير پارامترهاي وزن، سرعت، محيط چرخ و عرض تاير مي‌پردازد. آزمايش بر اساس ماتريس طراحي چرخان مركب مركزي انجام شده است. مدل رياضي براي روبات با كمك نرم افزارMINITAB انجام شده است. محدوده و شرايط براي حداقل خطا در سنجش اودومتري بهينه به ترتيب با استفاده از روش سطح پاسخ (RSM) و اكسل (XL) حل كننده به دست آمد.

Pose estimation is one of the vital issues in mobile robot navigation. Odometry data can be fused with absolute position measurements to provide better and more reliable pose estimation. This paper deals with the determination of better relative localization of a two wheeled differential drive robot by means of odometry by considering the influence of parameters, namely weight, velocity, wheel perimeter and tyre width. Experiments have been conducted based on central composite rotatable design matrix. A mathematical model has been developed for the robot with the help of MINITAB software. An optimum range and condition for minimum odometry error were obtained by using Response Surface Methodology (RSM) and Excel (XL) Solver respectively.