A New Intelligent Approach to Patient-cooperative Control of Rehabilitation Robots

دراين مقاله روش جديدي براي كنترل ربات هاي توانبخش ارايه مي شود. در اين روش الگوريتم هوشمندي به نام BELBIC براي پياده سازي كنترل ادميتانس به كارگرفته شده است. دراين روش كنترلي منحني مرجع براساس عكس العمل بيمار درهنگام فيزيوتراپي به روز مي شود.عكس العمل بيمار به سه گروه تقسيم شده و در منحني مرجع منظور مي شود. اين انواع عبارتند از : لرزش هاي جزيي ،شوك ناگهاني نيرو و همكاري متغير بيمار. اين مدلسازي منحني مرجع در تمام تحقيقات توانبخشي به عنوان يك فاكتور ارزيابي قابل استفاده است .كارايي كنترلر هوشمند بر روي ربات دو درجه آزادي در نرم افزار شبيه ساز با PID مقايسه شده است و بهبودي نتايج به خصوص در هنگام برخورد با شوكهاي ناگهاني نيرو مشاهده شده است.

This paper presents a new method to control rehabilitation robots. An intelligent algorithm called Brain Emotional Learning Based Intelligent Controller (BELBIC) is participating to develop an admittance control scheme. This control system modifies the reference trajectory based on reactions of patient during therapy. Three main reactions has been identified and included in reference trajectory: small variations, force shocks in a single moment and variable level of participation. This reference trajectory can facilitate all patient-cooperative rehabilitation systems with an evaluation factor. Tracking performance of BELBIC on a 2-DOF exoskeleton was compared to PID with simulations and better results were observed especially when controller encountered a force shock.