Séparation des solutions aux modèles géométriques direct et inverse pour les manipulateurs pleinement parallèles

Cet article fournit un formalisme permettant de gérer les solutions des modèles géométriques direct et inverse des manipulateurs pleinement parallèles. Nous introduisons la notion de “modes de fonctionnement” pour séparer les solutions du modèle géométrique inverse. Puis, nous définissons, pour chaque mode de fonctionnement, les aspects de ces manipulateurs. Pour séparer les solutions du modèle géométrique direct, nous introduisons la notion de surfaces caractéristiques. Puis, nous définissons les domaines dʹunicité, comme étant les plus grands domaines de lʹespace de travail dans lesquels il y a unicité de solutions. Les applications principales de ce travail sont la conception, la planification de trajectoires et la commande.