Partial shaking moment balancing of fully force balanced linkages

This paper deals with a solution of the shaking force and shaking moment balancing of planar and spatial linkages. The conditions for balancing are formulated by the minimization of the root-mean-square value of the shaking moment. There are two cases considered: mechanism with the input link by constant angular velocity and mechanism with the input link by variable angular velocity. The method is realized by displacement of the axis of rotation of the input link connected with the counterweight. The efficiency of the suggested method is illustrated by two numerical examples: planar four-bar linkage and RSSʹR spatial linkage. Résumé Dans cet article est développée une méthode dʹéquilibrage dynamique des mécanismes plans et spatiaux fondée sur la minimisation de la valeur moyenne quadratique du couple résultant des forces dʹinertie. La méthode est réalisée par le déplacement de la position de lʹaxe de rotation du contrepoids. Deux cas sont étudiés: un mécanisme avec un élément dʹentrée à vitesse angulaire constante et un mécanisme avec un élément dʹentrée à vitesse angulaire variable. Lʹefficacité de la solution présentée est illustrée par deux exemples numériques: un mécanisme articulé à quatre barres et un mécanisme spatial du type RSSʹR.