Abstract :
This paper presents the structural synthesis and the singularity analysis of six new families of orthogonal anthropomorphic robotic manipulators having six degrees of mobility. Each family is composed of eight robotic manipulators having six degrees of spatiality and the same singular configurations. Two families have only isolated singularities in R1 and the other four families have isolated and pseudo-isolated singularities in R1. The singularities are defined by algebraic approaches, by using the symbolic expression of the Jacobian matrix and its determinant, and are interpreted geometrically.
Résumé
Cet article présente la synthèse structurale et lʹanalyse des singularités des six nouvelles familles de robots anthropomorphes à six degrés de mobilité. Chaque famille est composée de huit robots manipulateurs à six degrés de spatialité ayant les mêmes configurations singulières. Deux familles ont seulement des singularités isolées dans R1 et les autres quatre familles ont des singularités isolées et pseudo isolées dans R1. Les singularités sont définies algébriquement, en utilisant lʹexpression symbolique de la matrice jacobienne et de son déterminant, et sont interprétées géométriquement.
