طراحي سيستم كنترل مقاوم در برابر خطا براي وضعيت يك هواپيماي نمونه

در اين مقاله سيستم مقاوم در برابر خطا براي هواپيماي بويينگ 747 مورد بررسي واقع شده است. ابتدا معادلات 6 درجه آزادي شبيه‌سازي شده است و با استفاده از روش وارون ديناميك به خطي سازي معادلات پرداخته شده است و در ادامه با استفاده از كنترلر خطي انتگرال‌گير مشتق گير- تناسبي به كنترل وسيله پرداخته شده است. در اين سيستم حلقه‌ي سرعت زاويه‌اي (p ,q , r) بسته شده است براي بستن هر نوع پايدار ساز مصنوعي بايد ابتدا اين حلقه بسته شود زيرا اين حلقه در تمام پايدارسازها جزء حلقهي داخلي آنها مي باشد. در اين سيستم خطاهايي، از جمله خطاي عملگر و خطاي سنسور وارد شده است و تلاش شده تا راهكارهايي پيشنهاد داده شود تا سيستم در برابر اين خطاها مقاوم باشد. براي خطاي عملگر با اضافه كردن گين انتگرال گير به كنترلر تا حدودي سيستم در برابر خطاي اين بخش مقاوم مي شود. همچنين براي جلوگيري از خطاي سنسورها از سيستم افزونگي در سنسورها استفاده شده است و همچنين براي حذف اثرات نويز در سيستم از فيلتر كالمن خطي استفاده شده است. در صورت بروز قفل شدن عملگر در هواپيماي بويينگ 747عملگر معيوب از سيستم كنترلي حذف ميشود و با استفاده از عملگر سالم به جا مانده يا با .استفاده از بقيه ي عملگرهاي هواپيما اثرات اين خطا برطرف مي شود