Title of article :
مدلسازي 9 درجه‌آزادي پارافويل با جابجايي عرضي وزن محموله
Author/Authors :
مقداد ,ترابي نژاد دانشگاه صنعتي شريف - دانشكده مهندسي هوافضا , فريبرز ,ثقفي دانشگاه صنعتي شريف - دانشكده مهندسي هوافضا
Abstract :
سامانه پارافويل-محموله، به عنوان يك سامانه پيچيده، امروزه بسيار مورد استفاده بوده و كاربردهاي گسترده‌اي دارد. اين سامانه يك مجموعه چندجسمي بوده كه اجزاي آن بر يكديگر بر هم كنش ديناميكي داشته و نسبت به هم داراي حركت‌هاي نسبي مي‌باشند. مقاله‌ي حاضر به مدلسازي چندجسمي و شبيه‌سازي ديناميك‌پرواز مدل ديناميكي 9 درجه‌آزدي سامانه پارافويل-محموله كه شامل سه درجه‌آزادي انتقالي و سه درجه‌آزادي دوراني مجموعه پارافويل (بخش بال‌چتري و طناب‌هاي متصل به آن) و سه درجه‌آزادي دوراني نسبي محموله مي‌باشد، مي‌پردازد. با تحليل سينماتيك و ديناميك اجزاي سامانه، مدلي غيرخطي با 18 متغير حالت بدست مي‌آيد. اين مدل داراي سه ورودي كنترلي است؛ علاوه بر ترمزهاي آيروديناميكي متقارن و نامتقارن، جابجايي عرضي وزن محموله نسبت به پارافويل، كه منجر به دوران و تغيير زاويه نصب عرضي قاب بال‌چتري نسبت به مجموعه پارافويل مي‌گردد، در نظر گرفته مي‌شود. همچنين اثر جرم و ممان اينرسي ظاهري چتر پارافويل به همراه محل‌هاي اعمال آن، نيروهاي مقيد و بالتبع حركت‌هاي نسبي ميان اجسام، زواياي نصب طولي و عرضي و نيز اثر جريان باد مورد بررسي قرار مي‌گيرند. به منظور ارزيابي رفتار ديناميك‌پرواز سامانه و بررسي عوامل تأثيرگذار بر آن، معادلات ديفرانسيل غيرخطي مدل توسعه يافته و پس از بررسي پايداري آن با استفاده از روش لياپانوف، مدل براي چندين شرايط پروازي و تحت ورودي‌هاي متفاوت بوسيله‌ي كد و برنامه‌اي كه در محيط نرم‌افزار متلب توسعه پيدا نموده‌است، بصورت عددي انتگرال‌گيري و شبيه‌سازي مي‌شود. نتايج شبيه‌سازي نشان‌دهنده‌ي پرواز پايداري است كه پس از
.پرتاب از ارتفاع بالا حاصل گرديده و بوسيله‌ي آن مدلسازي ديناميك‌پرواز سامانه اعتبارسنجي مي‌گردد
Keywords :
مدلسازي چند جسمي , تحليل ديناميكي سامانه پارافويل- محموله , شبيه‌سازي پرواز
Journal title :
Journal of Aerospace Science and Technology (JAST)
