طراحي كنترلر مد لغزشي با استفاده از تابع اشباع براي يك پهپاد بال ‌ثابت و بررسي عملكرد در شبيه‌ساز پرواز X-plane

در اين مقاله به طراحي كنترلر يك پهپاد بال ثابت و تست آن در يك سيمولاتور پرواز به نام X-plane پرداخته شده است. براي طراحي قانون كنترلي از يك روش كنترلي غيرخطي و مقاوم به نام كنترلر مد لغزشي استفاده شده است. از جمله مزاياي اين روش، سوق دادن حالتهاي سيستم به سمت ديناميك ايده آل مي باشد. به منظور حذف نوسانات ناشي از اين روش كنترلي سه روش هموارسازي تابع علامت، استفاده از تابع اشباع و طراحي كنترلر مد لغزشي مرتبه دوم با استفاده از الگوريتم پيچشي پيشنهاد شده است. پس از طراحي كنترلر و دريافت پاسخهاي مناسب تئوري، سيستم طراحي شده بايد روي يك مدل واقعي تست شود. از آنجا كه اين پروسه هزينه بر و زمانبر است و ممكن است منجر به ايجاد خسارت شود، به منظور حل اين مشكل استفاده از سيمولاتور پرواز X –plane پيشنهاد مي شود. در نهايت داده هاي به دست آمده از X-plane با داده هاي به دست آمده تئوري تطابق داشته و پرواز پايدار پرنده در سيمولاتور, نشان دهنده طراحي .موفقيت آميز كنترلر مي باشد