Other language title :
Improve tracking accuracy for industrial robots with the help of optical tracking system
Title of article :
بهبود دقت رديابي مسير براي ربات هاي صنعتي با كمك سيستم رديابي نوري
Author/Authors :
دريجاني, نجات دانشگاه آزاد اسلامي واحد شهر مجلسي, اصفهان
Abstract :
دقت موقعيت يابي ربات نقش مهمي در كاربردهاي اتوماسيون صنعتي ايفا مي كند. در اين مقاله، روشي براي بهبود دقت ربات با يك سيستم رديابي نوري پيشنهاد شده است كه يك الگوريتم عددي حداقل مربع را براي شناسايي پارامترهاي سينماتيكي ادغام مي‌كند. در فرآيند ايجاد مدل سينماتيك سيستم، خطاهاي موقعيت‌يابي ابزار و پايه ربات و خطاهاي پارامترهاي Denavit-Hartenberg همه در نظر گرفته مي‌شوند. علاوه بر اين، وابستگي خطي بين پارامترها تحليل مي‌شود. شبيه سازي عددي بر اساس يك ربات UR 6 محوره براي تاييد اثربخشي روش پيشنهادي انجام شده است. سپس اين روش بر روي ربات واقعي پياده‌سازي مي‌شود و نتايج تجربي نشان مي‌دهد كه ربات‌ها مي‌توانند با دقت 0.35± ميلي‌متر براي موقعيت و 0.07± درجه براي جهت‌يابي به موقعيت‌هاي مورد نظر برسند. با بهره مندي از سيستم رديابي نوري، روش پيشنهادي را مي توان به راحتي خودكار كرد تا دقت ربات را براي كاربردهايي كه نياز به دقت موقعيت يابي بالا مانند پرچ كردن، مته و مونتاژ دقيق دارند، بهبود بخشد.
Keywords :
ربات , شناسايي پارامترهاي سينماتيك , سيستم رديابي نوري
Journal title :
Journal of Mechanical Research and Application (JMRA)
