مرکز منطقه ای اطلاع رساني علوم و فناوري - كنترل فازي يك بازوي روبات

چكيده :

روش كنترل فازي يكي از روشهاي موثر و كارآمد براي كنترل سيستمهاي پيچيده ، با سيستم هايي كه از عدم قطعيت بالايي برخوردارند، مي باشد. به همين دليل در اينجا از اين روش براي كنترل بازوي يك روبات استفاده شده است . لازمه كنترل فازي يك سيستم روبات ، داشتن يك سري قوانين فازي مناسب است . بدين لحاظ در اينجا روشهايي براي دستيابي به قوانين فازي مناسب معرفي و بررسي مي گردد. اولين روش استفاده از الگوريتم ژنتيك است . در دومين روش از روش تجربي براي رسيدن به قوانين فازي استفاده گرديده است كه اساس اين روش ، اطلاعات و تجربيات بدست آمده از آزمايشات متعدد بر روي روبات مي باشد. در روش فوق ، ابتدا كنترلر فازي به صورت دو ورودي - دو خروجي در نظر گرفته شده كه وروديها را خطاي بازوها و خروجيها را گشتاورها تشكيل مي دهند. مقايسه رفتار سيستم كنترل با كنترل كننده هاي طراحي شده فوق (طراحي به روش الگوريتم ژنتيك و طراحي به روش تجربي ) مبين اين حقيقت است كه سيستم با كنترل كننده نوع دوم در مجموع داراي مزاياي بيشتري است . در ادامه براي اخذ نتايج بهتر، كنترلر فازي به صورت چهار ورودي - دو خروجي در نظر گرفته شده است كه تغييرات خطاها نيز به قسمت مقدم قوانين (ورودي كنترل كننده ) اضافه گرديده است . سيستم كنترل چهار ورودي -دو خروجي با استفاده از دو سيستم ساده دو ورودي - تك خروجي طراحي شده و نتايج حاصل ، مطلوب مي باشد. در شبيه سازي از مدل ديناميكي بازوي روبات استفاده شده است . خلاصه مندرجات : ...سينماتيك و ديناميك روبات +كنترل كننده فازي +مسايل اجرايي +جمع بندي و پيشنهادات ...