كليدواژه زبان طبيعي :
ماتريس , ژاكوبين , طراحي , فضايي , مدل سازي , مستقيم , جسم , حركت , توزيع , ربات , فرمول بندي , ديناميك , سينماتيك , بار
چكيده :
در سالهاي اخير استفاده از دو ربات كه مشتركا" كاري را انجام ميدهند (رباتهاي همكار) در صنعت اتوماسيون و صنايع فضايي مورد توجه واقع شده است . اين اساسا" به اين دليل است كه اين نوع رباتها ميتوانند جسم بزرگتري را جابجا نموده و يا قطعات پيچيده را مونتاژ نمايند. به همين دليل تحقيقات وسيعي در اين زمينه انجام شده و يا در دست انجام است . وقتيكه دو ربات جسمي را مي گيرند مكانيزم زنجيري بسته اي تشكيل مي شود و چون تعداد درجات آزادي سيستم كمتر از مجموع تعداد مفاصل است و از آنجاييكه در رباتهاي صنعتي براي هر مفصل محرك خاصي نصب ميگردد لذا حلهاي بيشماري براي كوپلهاي موجود در مفاصل براي بار خاص ، موجود خواهد بود. از اينجا استنباط ميشود كه محدوديتهاي موجود بايد در جهت بهينه سازي نوع مشخصي از كار معرفي شوند تا كوپلهاي موجود در مفاصل مقدار منحصر بفردي پيدا كنند. در اين پروژه ، سينماتيك و دينماتيك اين نوع رباتها كه بنام رباتهاي همكار ميباشند، مورد بررسي قرار ميگيرد. يكي از اهداف اين پروژه بدست آوردن روش مناسب براي يافتن معادلات ديناميكي اين نوع رباتها و همچنين بدست آوردن تاريخچه كوپل مفاصل براي مانورهاي مختلف حركت جسم متحرك در دو حالت صفحه اي و فضايي ميباشد. در اين پروژه معادلات ديناميكي مستقل حاكم بر حركت دو ربات همكار با استفاده از روش موسوم به )NOC( بدست ميايد و با استفاده از تكنيك بهينه سازي مقادير كوپلهاي مفاصل دو ربات پيدا مي شود... خلاصه مندرجات : ... فهرست اشكال +فهرست جداول +سينماتيك سيستمهاي چندعضوي با اعضاء صلب و طراحي مسير+ديناميك و توزيع بهينه بار+حركت صفحه اي يك جسم +حركت فضايي يك جسم +نتيجه گيري و پيشنهادات +ضمايم ...
