كليدواژه زبان طبيعي :
سيستم , غيرهولونوميك , نيرو , قيدي , تابع , كين , ديناميك , بردار , }kane{ , هولونوميك , ذره , صلب , چرخشي , دالامير , ماتريس , انتقالي
چكيده :
در دهه اخير بوجود آمدن مسايلي در زمينه هاي رباتيك ، بيومكانيك و سيستم هاي ديناميكي فضايي زمينه لازم را جهت دستيابي به معادلات حركت سيستمهاي ديناميكي با درجه آزادي بالا فراهم نموده و تحليل كننده در جستجوي پروسه موثر بوده تا بتواند معادلات حاكم را بدست آورد سپس حل نمايد. در اين پايان نامه ، جهت بدست آوردن معادلات حركت ، روشهاي نيوتن -اويلر، لاگرانژ و كين مورد ارزيابي و مقايسه قرار مي گيرند و نحوه برخورد آنها در محاسبه نيروهاي قيدي بررسي مي شود. در روشهاي تحليلي لاگرانژ و كين علاوه بر استفاده از اصل دالامبر براي سيستم ديناميكي از اصل كار مجازي و يا توان مجازي نيز استفاده گرديده تا بتوان بدون آنكه نيازي به محاسبه نيروهاي قيدي باشد معادلات حركت نظير درجات آزادي سيستم را بدست آورد. سيستمهاي ديناميكي مورد تحليل قرار مي گيرند كه قيود حاكم بر آنها ميتواند هولونوميك و يا غيرهولونوميك ساده باشد (با فرض ديناميك اجسام صلب ). اين پايان نامه مشتمل بر شش فصل است . در فصل اول پس از ذكر مقدمه مفاهيمي همچون مختصات تعميم يافته ، قيود هولونوميك و غيرهولونوميك ساده و درجه آزادي در سيستم هاي هولونوميك و غيرهولونوميك ساده تعريف مي گردند. در فصل دوم معادلات نيوتن -اويلر با استفاده مستقيم از قوانين نيوتن و تعميم آن به جسم صلب بدست مي آيد. جهت تحليل سيستم ديناميكي متشكل از اجسام صلب متصل بهم از روش نيوتن -اويلر، لازم است با اعمال نيروهاي قيدي مجهول و رسم دياگرام آزادي براي هر جسم صلب ، معادلات حركت مربوط به آن نوشته شود... خلاصه مندرجات : ... تعاريف +معادلات حركت نيوتن -اويلر+معادلات حركت لاگرانژ+معادلات حركت كين kane( )+نقد و بررسي ...
