عنوان :
استفاده از بينايي به منظور ناوبري خودروي خود گردان براي عدم برخورد با موانع
پديدآورندگان :
خياطان عليرضا نويسنده , خيري نجف آبادي غلامرضا نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
ناوبري خودروي خود گردان , بينايي , خودروي هوشمند
دامنه موضوعي :
فني و مهندسي
چكيده :
اساسي ترين قسمت يك خودروي هوشمند قسمت مسيريابي آن مي باشد و تاكنون روشهاي مختلفي براي مسيريابي ارايه شده است . در اين پايان نامه يك سنسور همه جهته معرفي خواهد شد كه قادر است اطلاعات هر چهار سمت خودروي هوشمند را بصورت همزمان در يك فريم جمع آوري كند. موانع اطراف خودرو بصورت چند ضلعي در نظر گرفته شده اند. موقعيت موانع در اطراف خودرو بصورت چند ضلعي در نظر گرفته شده اند. موقعيت موانع در اطراف خودرو و از اطلاعات لبه هاي تصوير و بخصوص گوشه هاي تصوير قابل دستيابي خواهد بود. براي پياده سازي روش فوق الگوريتمهاي مختلف پردازش نياز مي باشد كه براي حذف نويزهاي همراه تصوير از روشهاي مختلفي نظير توابع مورفولوژي كه كارايي بهتري نسبت به روشهاي معمول دارد استفاده شد. براي كاهش حجم اطلاعات به منظور كاهش زمان اجراي الگوريتم جستجوي موانع و زمان حقيقي كردن روش با توجه به اين نكته كه براي الگوريتم جستجوي موانع و زمان حقيقي كردن روش با توجه به اين نكته كه براي عبور از موانع فقط تخمين فاصله و ابعاد موانع نياز مي باشد تصاوير رنگي پس از چند مرحله پردازش به تصاوير باينري تبديل شد كه موانع سياه و زمينه سفيد گرديد. براي تشخيص لبه و به دست آوردن اطلاعات مربوط به گوشه ها كه اطلاعات كليدي براي پياده سازي روش محسوب مي شد روشهاي مختلفي تست گرديد كه روش كني Canny بعنوان روش مناسب تشخيص لبه انتخاب گرديد. براي تشخيص گوشه ها از دو روش ، تشخيص گوشه به روش Yasumoto, Medioni و تشخيص گوشه از روش بردار پتانسيل استفاده شد.
