عنوان :
طراحي كنترل كننده هوشمند براي بازوي روبات
پديدآورندگان :
كاتبي سراج الدين نويسنده , هاشمي اقدم علي نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
طراحي كنترل كننده , بازوي روبات , مهندسي كامپيوتر , هوشمند
دامنه موضوعي :
فني و مهندسي
چكيده :
تيوري كنترل كلاسيك سيستم ها با ايجاد يك مدل رياضي از پروسه تحت كنترل و حل اين معادلات جهت ايجاد فرمانهاي كنترل عمل مي كند. استفاده از مدل رياضي دقيق در كنترل سيستمهاي پيچيده غيرخطي و يا سيستمهايي كه اطلاعات كافي در ارتباط با ورودي و خروجي آن در دست نيست ، همواره امكان پذير نمي باشد. از اينرو بسياري از محققين روي به روشهاي مستقل از مدل سيستم نموده اند. كنترل هوشمند يكي از اين روشها است . در كنترل هوشمند با استفاده از روشهاي يادگيري ، استفاده از اطلاعات شخص خبره و غيره بر اين مسيله غلبه مي كنند و رويكرد يادگيري يكي از مهمترين موارد در زمينه كنترل هوشمند مي باشد. در اين ميان يادگيري يكي از مهمترين موارد در زمينه كنترل هوشمند مي باشد. در اين ميان يادگيري تقويتي يكي ايز پراستفاده ترين روشها در برخورد با مسايل كنترل سيستمهاي پيچيده مي باشد. يادگيري تقويتي ريشه در تحقيقات محققين روانشناس و رفتار شناس ، برروي فرايند يادگيري حيوانات دارد. كارهاي اوليه در اين زمينه توسط پاوولف در سال 1892 انجام شده است . آزمايشهاي او كه برروي يادگيري و شرطي سازي حيوانات (سگ انجام شد) نتايج ارزشمندي از خود به جاي گذاشت به طوري كه پس از او رفتارشناسان ديگري نظير ثوراندايك و اسكينر تحقيقات وي را ادامه داده و امروزه اين نظريه به عنوان يكي از تيوري هاي مطرح در روانشناسي مي باشد. از خصوصيات يادگيري تقويتي ، عدم نياز به اطلاعات كامل و جامع درمورد سيستم مي باشد و سيستم خود با استفاده از روشهاي شهودي قادر به تنظيم خود مي باشد.
