كليدواژه زبان طبيعي :
مكانيزم , معكوس , موج , لاگرانژ , استخراج , نيوتن -اويلر , خطي , فيدبك , حساسه , سينماتيكي , طراحي , ديناميكي , كنترل , شبيه ساز
چكيده :
از تجهيزات مهم در تحقيقات هواشناسي و اقيانوس شناسي بويه هاي موج نگار هستند كه به منظورموج نگاري و اندازه گيري مشخصات دريايي و جوي مورد استفاده قرار مي گيرند. اين اندازه گيريها توسط حساسه هاي نسب شده در داخل و برروي بويه انجام مي گيرد. جهت آزمايش و كاليبراسيون حساسه هاي موج نگاري و همچنين سخت افزار و نرم افزار مربوطه ، يك مكانيزم شبيه ساز موج پيشنهاد شده است . اين مكانيزم مي تواند حركت امواج دريا را براي بويه شبيه سازي كند. مكانيزم مزبور از نوع مكانيزمهاي با حلقه بسته سينماتيكي و در نتيجه مقيد است . در اين پايان نامه ابتدا سينماتيك مستقيم و معكوس مكانيزم شبيه ساز به دو روش جبري و ديفرانسيلي ارايه شده است . سپس براي يافتن معادلات حاكم بر حركت مكانيزم و حل ديناميك مستقيم و معكوس آن ، از روشهاي لاكرانژ و نيوتن -اويلر استفاده شده است . با استفاده از معادلات حاصل نيروهاي داخلي و همچنين نيروهاي تحريك براي دنبال كردن مسير مشخص محاسبه شده اند. با استفاده از روش ماتريسهاي مكمل متعامد معادلات حركت به حداقل تعداد خود كاهش داده شده و با استفاده از معادلات بدست آمده كنترل كننده اي به روش خطي سازي به كمك فيدبك براي مكانيزم طراحي شده است . عملكرد مكانيزم و سيستم كنترل طراحي شده در تعقيب چند مسير با استفاده از شبيه سازي عددي مطالعه شده است . در انتها سيستم اندازه گيري مكانيزم شبيه ساز موج مورد بررسي قرار گرفته است . در اين قسمت اثر پريود نمونه برداري حساسه هاي اندازه گيري ، اثر توزيع حساسه ها و اثر خطاي حساسه ها برروي عملكرد سيستم كنترل بررسي شده است . خلاصه مندرجات : ... مقدمه +سيتماتيك و ديناميك سيستم +اندازه گيري متغيرهاي حالت سيستم +طراحي كنترل كننده ها+نتيجه گيري و پيشنهادات ...
