كليدواژه زبان طبيعي :
منفرد , عددشرط , نهشي , دستكاوي , معماري , بازوهاي مكانيكي , افزونگي , درجات آزادي , ربات , همسانگردي , بيومكانيك , تنوع , ساختاري , برتري سويي
چكيده :
الذي احسن كل شي ء خلقه . اوست خدايي كه هرچيز را به نيكوترين وجه آفريد. (قرآن مجيد) هر چيز در طبيعت بهترين موجوديت را دارد. در واقع ، الهام گرفتن از پديده هاي طبيعي رهنمود همين بيان و اعتقاد به آن است . در اين پايان نامه ، نظريه مزبور براي دو منظور به كار برده مي شود: ارايه روش طراحي بازوهاي مكانيكي و ارزيابي نتايج حاصله . با توجه به ديدگاه فوق ، طرح و معماري بازوي مكانيكي رباتهاي صفحه اي با مفاصل گردشي براي وظيفه نهشي بر مبناي دو معيار اصلي و يك معيار كمكي ارايه مي شود. اين معيارها به ترتيب عبارتند از: معيار شبه همسانگردي ، معيار برتري سويي و معيار قابليت حركتي عمل كننده ها. معيارهاي برتري سويي و قابليت حركتي عمل كننده ها هيچگونه زمينه قبلي ندارند، ولي معيار شبه همسانگردي زمينه قبلي دارد و آنرا طراحي ايزوتوپ يا همسانگرد مي نامند. براي طراحي ايزوتوپ وجود يك نقص نشان داده مي شود. اين نقص از كاربرد نرم اقليدسي در فضاي سرعتهاي مفصلي نشات مي گيرد. با پيشنهاد نرم -يك يا نرم قدر مطلق در فضاي سرعتهاي مفصلي اين كاستي برطرف مي شود. سپس به كمك قضيه معدل بودن توپولوژيكي همه نرمها در فضاهاي برداري با بعد محدود و تعريف كميات جديدي معيار شبه همسانگردي معرفي مي شود. كميات جديد شبه عدد شرط و شبه شاخص شرط سينماتيكي هستند. قابليت حركت شبه يكسان مچ در همه جهات ، توجيه فيزيكي معيار شبه همسانگردي است ، كه از پديده هاي طبيعي الهام گرفته شده است ... خلاصه مندرجات : ... مقدمه اي بر موضوع طرح و معماري بازوي مكانيكي ربات ها+تبيين اهداف ، ديدگاه ها و نقطه نظرات در رابطه با طرح و معماري بازوي مكانيكي ربات ها+طبيعت و الهام گيري از آن براي طرح و معماري بازوي مكانيكي ربات ها+طراحي بازوي مكانيكي ربات ها براساس معيار همسانگردي +طراحي بازوي مكانيكي رباتهاي صفحه اي براساس معيار شبه همسانگردي +طراحي بازوي مكانيكي رباتها براساس برتري سويي و حركت عمل كننده ها...
