عنوان :
كنترل موقعيت دو روبات حامل يك صفحه صلب
پديدآورندگان :
متين محسن نويسنده , عزيزيان كاوه نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
روبات , صفحه صلب , مهندسي مكانيك
دامنه موضوعي :
فني و مهندسي
چكيده :
انتقال اجسام به وسيله روباتها بسيار پيچيده بوده و شامل مسيله كنترل حركت روباتهاست . تحقيقات در زمينه روباتهاي همكار بيش از يك دهه است كه محققان را به خود مشغول ساخته است و دليل آن اين است كه كارهايي كه انجام آنها براي يك ربات تنها مشكل مي باشند به راحتي توسط دو يا چند روبات همكار قابل انجام هستند همانگونه كه انجام كارها براي انسان با دو دست بسيار راحتتر از يك دست تنهاست . اين كارها مي تواند شامل جابه جايي اجسام سنگين و يا اجسامي با ابعاد بزرگ باشد. با اختصاص يك روش كنترل موقعيت مناسب كه بتواند گشتاورهاي لازم جهت حركت مفصلهاي يك روبات را مشخص نمايد مي توان باعث حركت ربات به موقعيت مورد نظر شد. در اين كار پژوهشي يك روش كنترل موقعيت كه شامل يك كنترل كننده PD بعلاوه عبارات جبران كننده وزن مي باشد، جهت هدايت دو روبات همكار RRPRRR حامل يك صفحه صلب به موقعيت مورد نظر ارايه مي گردد. اين روش كنترل گشتاورهاي مورد نياز در مفصلهاي روبات را جهت حركت آنها به موقعيت نهايي ، در هر لحظه مشخص مي كند. بديهي است كه حركت دوربات به موقعيت مورد نظر آنها باعث حركت جسم به موقعيت مورد دلخواه خواهد شد. جهت نيل به هدف ذكر شده مطالعات زير انجام مي شود: * آناليز سينماتيكي سيستم مذكور، شامل سينماتيك روباتهاو جسم مورد نظر. * تحليل ديناميكي سيستم بر اساس معادلات حركت نيوتون - اويلر و لاگرانژ. * شبيه سازي عددي جهت مشاهده پاسخ سيستم به ازاي اعمال كنترل كننده موقعيت PD همراه با عبارات جبران كننده وزن جسم روباتها.
