عنوان :
مدلسازي ، ديناميك و كنترل رباتهاي الاستيك
پديدآورندگان :
مقداري علي نويسنده , قاسمپوري ماني نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه صنعتي شريف دانشكده مهندسي مكانيك
كليدواژه زبان طبيعي :
الاستيك , كنترل ربات , ديناميك , بخش مهندسي مكانيك
دامنه موضوعي :
فني و مهندسي
چكيده :
در اين پايان پژوهشي دو روش : لاگرانژ و المان محدود، جهت دستيابي به معادلات غيرخطي حركت رباتهاي ارتجاعي ، تشريح مي گردد. سپس با استفاده از اين دو روش ، معادلات حركت رباتي با يك لينك ارتجاعي به دست آمده و با اعمال گشتاور ورودي و شرايط اوليه ، به صورت عددي حل مي گردد. ...
