عنوان :
سينماتيك ، ديناميك ، ايجاد مسير، كنترل و شبيه سازي يك ربات سه درجه آزادي و طراحي و ساخت يك برد رابط، جهت استفاده عملي از كامپيوترهاي IBM- XT در كنترل
پديدآورندگان :
مقداري علي نويسنده , رقبيي زاده ساسان نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه صنعتي شريف دانشكده مهندسي مكانيك
كليدواژه زبان طبيعي :
كامپيوتر , ربات , ديناميك , سينماتيك , بخش مهندسي مكانيك , برد رابط
دامنه موضوعي :
فني و مهندسي
چكيده :
گزارش اين رساله از دو قسمت مجزا تشكيل شده است : قسمت اول به بررسي مسيله كنترل موقعيت ، كنترل نيرو و شبيه سازي ديناميكي يك ربات صفحه اي با سه درجه آزادي اختصاص دارد. از آنجايي كه بيش از كنترل هر سيستم ، روابط رياضي حاكم بر رفتار ديناميكي آن بايد موجود باشد، ابتدا معادلات سينماتيك مستقيم و معكوس ، ديناميك و روشهاي توليد مسير براي ربات مورد نظر به دست آمده و براساس آن ، روشهاي مختلف كنترل مورد بحث و بررسي قرار گرفته است . ...
