عنوان :
ديناميك و كنترل سيستم‌هاي فوق مقيد چند مدلي (ديناميك و كنترل سيستم جابجايي جسم توسط چند روبات متحرك)
پديدآورندگان :
طاهري حسين نويسنده , محزون، مجتبي‌فاقتصاد، محمد نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
تحليل ناهموار , مهندسي مكانيك , روش اتالف توان , كنترل نامتمركز فازي
دامنه موضوعي :
فني و مهندسي
چكيده :
قيود نقش تعيين كننده‌اي در حركت سيستم‌هاي مكانيكي دارند. در يك طبقه‌بندي، قيودي كه به زمان بستگي ندارند را مي‌توان به دو دسته قيود هولونوميك و غيرهولونوميك تقسيم كرد. سيستمي كه تعداد قيود آن از حدي بيشر شود كه حركت تنها با نقض برخي قيود ممكن است سيستم فوق مقيد نام دارد... در ابتداي اين پايان‌نامه، مطالبي كلي در مورد مدل‌سازي و تحليل اين سيستم‌ها بيان مي‌شود. روش اتالف توان به عنوان روشي ساده و قابل اتكا براي مدل كردن اين سيستم‌ها معرفي و بررسي مي‌شود. همچنين مباحثي پيرامون پايداري و كنترل‌پذيري اين سيستم‌ها بيان مي‌شود. به عنوان نوآوري، يك سيستم فوق مقيد جديد ارايه شده است...
