عنوان :
كنترل بهينه زماني جابجاكننده هاي مكانيكي
پديدآورندگان :
حبيب نژادكورايم م نويسنده , پورفتحي ايرج نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه علم و صنعت ايران ، دانشكده مكانيك
كليدواژه زبان طبيعي :
كنترل بهينه , اصطكاك مفصل (بازوي مكانيكي ) , بازوي مكانيكي , مدل رياضي , تجزيه و تحليل , گشتاور , سينماتيك , بخش مهندسي مكانيك ، طراحي كاربردي
دامنه موضوعي :
فني و مهندسي
چكيده :
در اين پروژه بيان روشي جهت دستيابي به حداقل زمان در انتقال انتهاي موثر يا ابزار يك ربات از يك نقطه به نقطه اي ديگر با مسير حركت معين مدنظر مي باشد. اين روش بر اساس محدوده تغييرات گشتاور وارد بر محرك ها مي باشد. ديناميك رباط معين فرض شده است . با بيان مدل رياضي مربوطه و تكرار آن در صفحه فازي )x-x( به تعيين منحني سرعت حركت ابزار در طول مسير و از آنجا محاسبه گشتاور و سرعت زاويه اي مربوطه پرداخته مي شود. در ضمن روشي جهت تعيين مقادير مجهول مانند جرم ابزار و يا اصطكاك هاي مفصلي ارايه شده و در آخر نيز روشي جهت اعمال ولتاژ مناسب در كنترل حلقه باز و حلقه بسته بيان خواهد شد.
