عنوان :
ديناميك و ديناميك معكوس يك بازوي ربات دو لينكي انعطاف پذير با مفصل منشوري
پديدآورندگان :
سليمي اسماعيل نويسنده , فريد مهرداد نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
رده مهندسي مكانيك رباتهاي انعطاف پذير روبات ديناميك معكوس المانهاي محدود معادلات ديناميكي مفصل منشوري
چكيده :
در اين پايان نامه ابتدا معادلات ديناميكي يك ربا ت دو لينكي انعطاف پذير با مفصلهاي چرخان - منشوري با استفاده از روش المانهاي محدود Finiite Element Mthpod و معادلات لاگرانژ استخراج مي شوند. اين معادلات تمام ترمهاي غير خطي مربوط به چرخشهاي بزرگ متفاوت بار انتهايي و صلبيت هاي مختلف لينكها نشان داده شده است . در اين پايان نامه ، از روش لاگرانژ افزوده Augmented Lagrangian Method براي آناليز ديناميك معكوس سيستم استفاده شده است . اين روش كه بح حل معادلات لاگرانژ مي انجامد معكوس سيستم استفاده شده است . اين روش كه به حل معادلات لاگرانژ مي انجامد براساس اصل هميلتون بنا شده است . معادله قيد كه حركت دلخواه جرم انتهايي را نشان مي دهد، به كمك ضرايب لاگرانژ به معادلات افزوده نمي شود، جرم انتهايي را نشان نمي دهد، به كمك ضرايب لاگرانژ افزوده نمي شود، در نتيجه سيستم معادلات فرم جبري - ديفرانسيلي نخواهد داشت . بلكه معادله قيد فوق به كمك يك روش پنالتي در نظر گرفته مي شود، يعني باعث تعداد معادلات نمي گردد. بنابراين اين مطالعه يك روش ديناميك معكوس براي يافتن نيرو و گشتاور محرك مورد نياز براي ربات دولينكي انعطاف پذير به منظور حركت نقطه انتهايي ربات در طول يك مسير مشخص پيشنهاد مي كند.
