عنوان :
سر و كنترل يك روبات دو درجه آزادي به كمك تصويربرداري بوسيله دوربين نصب شده روي آن
پديدآورندگان :
خياطيان عليرضا نويسنده , بيگدلي نوشين نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
رده مهندسي برق روبات خطي سازي فيدبك پايدارسازي خط ديد سرو كنترل كنترلر خطي سازيخورد
چكيده :
در اين پايان نامه ، سروكنترل يك روبات دو درجه آزادي به كمك تصويربرداري بوسيله دوربين نصب شده روي آن مورد بررسي قرار گرفته است روبات مورد نظر داراي دو درجه آزادي در جهات افقي و عمودي است و يك دوربين روي بازوي افقي آن نصب شده است . هدف آنست كه مشخهصه استخراج شده نفد از تصوير در اطراف مركز صفحه تصوير دوربينقرار گيرد. بري مدلسازي ديناميكي روبتات مدل درجه دوم متداول روباتها كه ديناميك محركهاي بازوها را در نظر نمي گيرد ممكن است منجر به رفتار نامطلوبي شود، بنابراين يك مدل مرتبه سه كه ديناميك محركها را نيز در نظر بگيرد مورد استفاده قرار گرفته و درستي مدل به دست آمده به وسيله داده هاي عملي تاييد شده است براي مدلسازي دوربين مدل نقطه اي pin - hole دوربين و روش تصوير نگاري پرسپكتيو مورد استفااده قرار گرفته است . برمبناي اين مدل و روابط سينماتيكي روبات معادلات فلوي اپتيكي بدست آورده شده اند. براي طراحي كنترلر دو سناريوي مختلف در نظر گرفته شده است . يكي براي تغييرات كوچك موقعيت هدف وقتي در نزديكي دوربين قرار دارد...
