عنوان :
كنترل بازوي ربات با استفاده از يادگيري از طريق تكرار
پديدآورندگان :
ذوالقدري جهرمي منصور نويسنده , حاج محمدي محمدصادق نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
رده مهندسي كامپيوتر رايانه هوش مصنوعي رباتيك كنترل ربات روبات يادگيري از طريق تكرار كارهاي تكراري طراحي كنترل كننده يادگير
چكيده :
بسياري از ربات ها براي انجام كارهاي تكراري مانند جوشكاري كماني ، جوشكاري نقطه اي حمل و جايگزين اشياء و غيره مورد استفاده قرار مي گيرند. در چنين كاربردهايي خطاي دنبال كردن مسير براي يك كار مشخص در هر دو تكرار مي شود. ايده اصلي روش يادگيري از طريق تكرار در كنترل ، چنين بيان مي شود كه با استفاده از اطلاعات بدست آمده در طول دور قبلي كار كارآيي كنترل كننده براي دور بعدي مي تواند بهبود يابد. اين پايان ناه استفاده از منطق فازي و الگوريتم ژنتيكي را براي طراحي كنترل كننده يادگير از طريق تكرار، مورد بررسي قرار مي دهد. در اين پايان نامه دو روش براي بهبود كارآيي اين كنترل كننده پيشنهاد شده است . در روش اول ، الگوريتم ژنتيكي براي يافتن پارامترهاي بهينه كنترل كننده مورد استفاده قرار گرفته است . كارآيي اين روش با استفاده از شبيه سازي يك ربات صفحه اي با دو درجه آزادي براي دنبال كردن يك مسير مشخص ثابت شده است . يكي از مشكلات اصلي روش يادگيري از طريق تكرار اين است كه وقتي مسير دلخواه عوض مي شود، يادگيري بايد بطور كامل براي مسير جديد تكرار شود...
