عنوان :
مدلسازي ديناميكي يك بازوي RRP سه بعدي با اعضاء انعطاف پذير
پديدآورندگان :
فريد مهرداد نويسنده , ايران نژادپاريزي حميد نويسنده
كليدواژه زبان طبيعي :
ديناميك معكوس مدلسازي ديناميكي مفاصل كشويي بازو انعطاف پذير روش اجزاء محدود مهندسي مكانيك رده مهندسي مهندسي
چكيده :
در اين پايان نامه مدلسازي رياضي يك بازوي فضايي RRP با دو عضو انعطاف پذير انجام شده است . معادلات ديناميكي از فرمولاسيون لاگرانژ و روش اجزاء محدود مبتني بر فرضيه تير برنولي استخراج شده است . معادلات شامل ترمهاي غيرخطي از درجات آزادي صلب و انعطاف پذير مي باشد. معضل متغير بودن طول المانهاي عضو كشويي با تعريف مناسب ماتريسهاي تبديل برطرف شده است . اعتبار مدل و رفتار بازو براي جرمهاي متفاوت انتهايي و صلبيتهاي مختلف اعضاء نشان داده شده است . كوپله بودن درجات آزادي صلب و انعطاف پذير غيرخطي بودن معادلات حاكم بر حركت و هندسه بازو منجر به دشواري تحليل ديناميك معكوس در كار حاضر شده است . در اين پايان نامه شيوه جديدي براي آناليز ديناميك معكوس معرفي شده است . در شيوه ارايه شده اثرات متقابل تغيير شكلها ناشي از انعطاف پذيري روي حركت صلب در نظر گرفته شده است . سينماتيك معكوس برحسب تغيير فرمهاي انتهايي بازو تحليل مي شود. سپس با تعريف ضريب مقياس بارهاي لازم براي اينكه انتهاي باز حداقل انحراف از مسير دلخواه را داشته باشد در فرآيندي تكراري ديناميكي بازوي الاستيك بدستمي آيند...
