عنوان :
كنترل تطبيقي يك ربات پنج درجه آزادي با در نظر گرفتن ديناميك موتورها
پديدآورندگان :
محسني محسن نويسنده , اقتصاد محمد نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
ربات پنج درجه آزادي كنترل تطبيقي مقاومت موتور}DC{ پايداري مهندسي مكانيك رده مهندسي مهندسي
چكيده :
در سالهاي اخير، با توجه به رشد تكنولوژي و نياز به وقت درفرآيندهاي صنعتي ، دقت كنترلرها نسبت به سادگي آنها از اهميت بيشتري برخوردار گرديده است . به طوري كه اكنون طراحان بالا بردن دقت مدل و پيچيده تر شدن كنترلر سعي در بهبود عملكرد رباتها ندارد. لذا امروزه مساله كنترل حركت بازوهاي مكانيكي با محركهاي الكتريكي توجه بسياري از محققين علم رباتيك را به خود جلب كرده است . تحقيقاتي كه در آنها كنترلرها به منظور خنثي كردن عدم قطعيتهاي موجود در پارامترهاي مدل بازو و محركهاي طراحي مي شوند. شامل روشهاي كنترل مقاوم كنترل تطبيقي و كنترل تطبيقي - مقاوم مي باشند. در اين پايان نامه سينماتيك و ديناميك يك ربات پنج درجه آزادي با مفاصل دوراني و موتورهاي جريان مستقيم به عنوان ، محرك ، به دست آورده شده است . چهار روش كنترل تطبيقي كنترل تطبيقي مقاوم با ديناميك متوالي كنترل تطبيقي مقاوم با ديناميك تريكبي مرتبيه سوم و كنترل گام بعقب تطبيقي مطالعه شده است ....
