عنوان :
تعيين فضاي كاري رباتهاي زنجيره اي با لحاظ مولفه هاي زاويه اي
پديدآورندگان :
محزون مجتبي نويسنده , حريري مهريار نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
ربات فضاي كاري سينماتيك مهندسي مكانيك رده مهندسي
چكيده :
تعيين فضاي كاري رباتها موضوعي پايه اي در آناليز حركت رباتها و برنامه ريزي مسير حركت مي باشد. اين موضوع همواره مورد نظر محققان و پژوهشگران قرار داشته است و كارهاي زيادي در اين زمينه انجام شده است . براي يافتن مرزهاي فضاي كاري يك ربات لازمست كه مجموعه نقاطي كه شرايط لازم و كافي براي قرار داشتن روي مرز را دارا هستند تعيين شوند. در اين تحقيق ابتدا شرايط لازم براي نقاط روي مرزهاي فضاي كاري در حالتي كه متغيرهاي مفاصل آزاد مقيد و يا محدود هستند بيان شده است ...
