عنوان :
ديناميك و كنترل رباتهاي همكار حامل بار
پديدآورندگان :
آزادي محمد نويسنده , اقتصاد محمد نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
رباتهاي همكار كنترل تطبيقي كنترل تطبيقي مقاوم كنترل ديناميك معكوس كنترل }PD{ جبرانگرگرانش مهندسي مكانيك رده مهندسي
چكيده :
انتقال اجسام به وسيله اي رباتها بسيار پيچيده بوده و شامل مسيله كنترل حركت رباتهاست . تحقيقات درباره رباتهاي همكار بيش از يك دهه است كه محققان را به خود مشغول ساخته است و دليل آن اين است كه كارهايي كه انجام آنها براي يك ربات تنها مشكل مي باشند به راحتي توسط دو يا چند ربات همكار قابل انجام هستند. همانگونه كه انجام كارها براي انسان با دو دست بسيار راحتتر از يك دست تنهاست . اين كارها مي تواند شامل جابجايي اجسام سنگين ويا اجسامي با ابعاد بزرگ باشد. با اختصاص يك روش كنترل مناسب كه بتواند گشتاورهاي لازم جهت حركت مفصلهاي يك ربات را مشخص نمايد مي توان باعث حركت ربات به موقعيت مورد نظر شد و به تبع آن جسم نيز به موقعيت مطلوب خواهد رسيد...
