مرکز منطقه ای اطلاع رساني علوم و فناوري - ديناميك و كنترل دو ربات 6 درجه ازداي همكار براي حمل يك جسم صلب با در نظر گرفتن ديناميك محركهاي الكتريكي با استفاده از متدهاي شبكه عصبي و تطبيقي -مقاوم

چكيده :

در سالهاي اخير، با توجه به رشد تكنولوژي و نياز به دقت مضاعف در فرآيندهاي صنعتي ، دقت كنترلرها نسبت به سادگي آنها از اهميت بيشتري برخوردار گرديده است ، به طوري كه اكنون طراحان با بالا بردن دقت مدل ها و پيچيده تر شدن كنترلرها، سعي در استفاده و بهبود عملكرد رباتهاي همكار دارند، زيرا زماني كه چند ربات با همكاري يكديگر عملي را انجام مي دهند، قابليتها و تنوع عملكرد آنها به مراتب بيشتر از حالتي است كه يك ربات به تنهايي آن كار را انجام دهد. از طرف ديگر امروزه مساله كنترل حركت بازوهاي مكانيكي با محركهاي الكتريكي ، توجه بسياري از محققين علم رباتيك را به خود جلب كرده است . ديناميك محركهاي الكتريكي زماني كه تغييرات سريع جريان در موتورها رخ مي دهد، در حركات سريع ربات و تغييرات سريع بارها بسيار مهم است . از طرفي در رباتهاي همكار بدليل اثر عمل و عكس العمل بين رباتها و جسم حمل شونده ، كه باعث تغيير نيروهاي اعمالي و در نتيجه تغيير مداوم جريان مي شود، نياز به در نظر گرفتن ديناميك محرك در كنترل سيستم بيشتر محسوس مي شود. در اين پايان نامه ، سينماتيك و ديناميك دو ربات همكار با موتورهاي جريان مستقيم به عنوان محرك ، به دست آورده شده است و سپس اعمال روشهاي كنترل عصبي و كنترل تطبيقي -مقاوم با استفاده از ديناميك تركيبي مرتبه سوم و همچنين اعمال منطق گام به عقب با تركيب كنترل تطبيقي -مقاوم و عصبي با استفاده از ديناميك متوالي دو ربات همكار براي حمل يك جسم صلب مطالعه شده است . در نهايت ، نتايج عددي شبيه سازي معادلات ديفرانسيل حركت كل سيستم ، توسط برنامه رايانه اي ، در تعدادي شكل و نمودار نشان داده مي شوند. نتايج نشان مي دهد كه بدليل استفاده از روشهايي كه نياز به شناسايي سيستم ندارند و دقت كار افزايش و بار محاسبات كاهش يافته است .