مرکز منطقه ای اطلاع رساني علوم و فناوري - كنترل هوشمند يك جسم زير آب

چكيده :

امروزه اهميت و گستره كار اجسام زير آب بر كسي پوشيده نيست . با توجه به كارايي هاي مختلفي كه اين اجسام دارند، لزوم تحقيق بر روي مدل سازي ، كنترل ، شناسايي آن ها معلوم مي شود. يكي از مهم ترين اين زمينه ها، طراحي سيستم كنترلي مي باشد، تا كارايي مقاوم و مناسب مورد نظر حاصل شود. در اين پايان نامه دو نوع سيستم كنترلي هوشمند براي هدايت يك جسم زير آب به نام R7 طراحي شده است R7 . يك جسم زير آب با 6 درجه آزادي و تراست ثابت در اثر احتراق سوخت در نتيجه جرم متغير مي باشد كه كنترل مسير و جهت آن توسط 4 بالك عقب وسيله متحرك ، انجام مي شود. براي سه كانال چرخش ، عمق و سمت اين جسم كنترلرهاي PID طراحي شده بود كه در اين پايان نامه با استفاده از شبكه عصبي ، ضرايب كنترلرهاي PID به صورت همزمان تنظيم مي شود. براي تنظيم ضرايب كنترلر PID نياز به دانستن ژاكوبين سيستم مي باشد كه بعلت نداشتن اشراف كامل بر معادلات سيستم ، ژاكوبين نامعلوم مي باشد. بنابراين براي تخمين ژاكوبين ، از يك شبكه عصبي ديگر )NNM( استفاده شده است NNM . به صورت همزمان رفتار سيستم را مي آموزد و تخميني از ژاكوبين سيستم را در هر لحظه ارايه مي كند. نتايج اين سيستم كنترلي هوشمند براي سه كانال بازاء فرمان هاي مختلف و در حضور اغتشاش هاي داخلي و خارجي با كنترلر PID كلاسيك طراحي شده مقايسه شد. نهايتا مي توان گفت كه با استفاده از كنترلر PID خودتنظيم ، زمان نشست پاسخ در كليه كانال ها كمتر مي باشد. همچنين از لحظا خطاي ماندگار خصوصا براي كانال عمق ، كنترلر PID تنظيم شونده بسيار بهتر از كنترلر PID با ضرايب ثابت عمل مي كند. كنترلر PID كلاسيك توانايي خوبي در حذف اغشاش خارجي ندارد كه در اين زمينه هم ، كنترلر PID تنظيم شونده نسبت به آن برتري دارد...