عنوان :
كنترل يك بازوي انعطاف پذير به كمك روش كنترل مرزي غيرخطي
پديدآورندگان :
عشايري علي نويسنده , اقتصاد، محمدففريد، مهرداد نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
روبات بازوي انعطاف پذير كنترل مرزي كنترل دومقياس زماني مهندسي مكانيك رده مهندسي
چكيده :
در اين پايان نامه ، به ترتيب يك بازوي تك لينكه انعطاف پذير جهت پيروي مسير و يك بازوي تك و دو لينكه انعطاف پذير، جهت پيروي مسير مطلوب و تنظيم موقعيت در نظر گرفته شده اند. در ابتدا مدلهاي سيناتيكي و ديناميكي آنها استخراج گرديده اند. اين مدلها بدون گسسته سازي جهت امور كنترلي مورد استفاده قرار گرفته اند تا از بوجود آمدن مسايلي همچون ارتعاشات ناخواسته )Spillover( جلوگيري شود. اهداف كنترلي ، تنظيم و پيروي مسير براي بازوها مي باشند بطوريكه در طي تحقق اين اهداف ، همزمان ارتعاشات بازوها كاهش يابد...
