عنوان :
كنترل هندسي لوكوموشن روباتها
پديدآورندگان :
محزون مجتبي نويسنده , اصنافي عليرضا نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
كنترل هندسي لوكوموشن قوانين كلي رفتار غيرخطي طراحي مسير توليد گيت مهندسي مكانيك رده مهندسي
چكيده :
در اين پايان نامه ، با استفاده از ساختار بسته -فيبر )fiber bundle( در رهيافت هندسي سعي شده است قوانيني كلي و منسجم در حل مسايل ديناميك مستقيم و معكوس طيف وسيعي از لوكوموشن روباتها ارايه گردد. مطالعات ما نشان مي دهد بمحض اينكه اين تيوري به يك سيستم لوكوموشن اعمال شود، ميتوان در مورد صور مختلف حركت )gaits( و رفتارهاي غيرخطي كلي سيستم بدون نياز به حل عددي اظهارنظر كرد. همچنين ميتوان كنترلرهاي حلقه باز براي حل مسايل رگولاسيون و رديابي مسير طراحي نمود...
