عنوان :
شبيه سازي و پياده سازي كنترل دو ربات پنج درجه آزادي همكار براي حمل يك جسم صلب
پديدآورندگان :
خياطيان، عليرضافاقتصاد، محمد نويسنده , دقت محمد نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
ربات هاي همكار كنترل ربات كنترل تطبيقي مقاوم شناسايي جسم صلب رده مهندسي مهندسي برق
چكيده :
... در اين پايان نامه ، از كنترلرهاي تطبيقي - مقاوم و تناسبي - انتگرالي - مشتقي براي كنترل دو بازوي ربات در سطح ولتاژ استفاده شده است . در ابتدا معادلات ديناميكي ربات هاي همكار به گونه اي مشابه با معادلات ديناميك يك ربات تنها محاسبه شده است . در ابتدا معادلات ديناميكي ربات هاي همكار به گونه اي مشابه با معادلات ديناميك يك ربات تنها محاسبه شده و چند خاصيت سودمند از مدل ديناميكي اثبات مي گردد. سپس پارامترهاي ديناميكي بازوهاي ربات با استفاده از روش هاي حداقل مربعات و تبديل مقدار منفرد شناسايي خواهند شد....
