طراحي و شبيه سازي و كنترل آونگ معكوس با دو ردرجه آزادي متحرك در يك صفحه افقي با استفاده از سيستمهاي عصبي - فازي - موسسه استنادی و پالایش علم و فناوری جهان اسلام