كليدواژه :
طراحي , ربات , سه درجه آزادي , روش }QFT{ , كنترل كننده
چكيده :
در اين تحقيق ابتدا به اختصار به ذكر روشهاي كنترل رباتها و مشكلات طراحي كنترل كننده براي آنها پرداخته مي شود. سپس برخي از مفاهيم و تعاريف رياضي مرتبط با موضوع بيان مي شوند، آنگاه روش }QFT{ تيوري فيدبك كمي كه از روشهاي معروف كنترل مقاوم در حوزه فركانسي است ، همراه با مثال تشريح مي گردد. پس از آن روشي جديد جهت طراحي كنترل كننده براي فرآيندهاي چند متغيره غيرخطي و نامعين ارايه مي گردد. اين روش با استفاده از مفاهيم فضاي باناخ و قضيه نقطه ثابت ، نخست فرآيند غيرخطي را با خانوده هاي خطي با نامعيني ساختاري به طور تصنعي جايگزين مي كند. بعد از استفاده از روش }QFT{ براي اين خانواده از فرآيندهاي خطي نامعين ساختاري به طور تصنعي جايگزين مي كند. بعد، با استفاده از روش }QFT{ براي اين خانواده از فرآيندهاي خطي نامعين به طراحي كنترل كننده هايي ثابت و كم هزينه مي پردازد و با ذكر دلايلي اين كنترل كننده ها را برروي فرآيند اصلي جوابگو مي شناسد. با استفاده از اين روش ، كنترل كننده هاي مناسبي براي يك ربات كه هدف از كنترل آن تعقيب يك مسير خطي از پيش تعيين شده براي نقطه انتهايي آن است . طراحي مي شوند.
