تصميم وتنفيذ مُناول روبوتي تسلسلي صناعي باربع درجات حرّية مُقاد كهربائياً

يتمحور العمل في هذا البحث حول تصميم مُناول روبوتي تسلسلي صناعييمتلك اربعدرجاتحرية (4-DOF) يقوم باعمال المُناولة على خطوط الانتاج واعمال التوضيب للقطع الصغيرة،ويتميز بالمرونة وبامكانية الانسجام مع الروبوتات الاخرى ضمن منطقة العمل.يوضّح البحث التوصيف الميكانيكي للمُناول ودراسة النموذج الحركي المباشر والنموذج الحركي العكسي بالاضافة الى دراسة المسار. محركات المُناول الكهربائية هي محركات السيرفو (DC Servo motor). تصميم نظام القيادة الالكتروني للمُناول يستخدم شريحة الآردوينو (Arduino UNO).تُتيح الواجهة التطبيقية التخاطبية، التي تم بنائها ضمن البيئة البرمجية(Microsoft Visual Studio)،التحكُم بسهولة بالمُناولالروبوتي.حيث يحاكي نموذج المُناول الثلاثي الابعاد (3D) حركته على ارض الواقع.يُناقش القسم الاخير من البحث نتائج اختبار النموذج التطبيقي للمُناول الروبوتيالذي قمنا بتصميمه وتنفيذه.