نمذجة و تحليل مقبض روبوت ثنائي الفكوك مقاد بواسطة مشغل خطي وحيد

تشكل المقابض جزء مهم من الروبوتات الصناعية بحيث تسمح بالتقاط اجسام ونقلها الى مكان محدد. يقدم البحث دراسة تحليلية لمقبض ثنائي الفكوك متحكم به بواسطة مشغل خطي وحيد. بداية تم استنتاج النموذج الرياضي الذي يصف مقدار ازاحة فكي المقبض والقوة الواجب تطبيقها من قبل المشغل الخطي نسبة الى القوة الواجب تطبيقها على الجسم الهدف, كما تم ايجاد قيم الحدية للاجهادات التي يتعرض لها فكي المقبض عند التقاط الجسم الهدف بقوة تبلغ (50N) وذلك عند تصنيعه من مواد مختلفة, واختبار صحة النموذج الرياضي على اجسام ذات احجام ومواد مختلفة وذلك بالاعتماد على برنامج Solidworks. كما تم تحليل حركة المقبض اثناء عملية التقاط الجسم الهدف وذلك لايجاد اشارات التحكم (موضع وسرعة وتسارع) الواجب تطبيقها لتنفيذ عملية الالتقاط بشكل صحيح وبالتالي ايجاد المواصفات الواجب توفرها في المشغل الخطي.