دوال سبلاين الاساسية لمعلمات الحالة لامثلية المسار

تم اقتراح تقريب مبسط واسلوب مستقر لحل مسائل في السيطرة المثلى بالاعتماد على نوع من الدوال الاساسية المهمة والمسماة دوال سبلاين الاساسية. اضافة الى ذلك، تم برهنة ان دوال السبلاين الاساسية هي بالضبط متعددات حدود بيرنشتاين مع متسلسلة نقاط خاصة. الاسلوب التقريبي يعتمد على متغير الحالة حيث تم تقريبه كتقريب خطي من دوال السبلاين الاساسية وتم تحويل المسالة الى مسالة غير خطية وتم حساب المعاملات باستخدام خوارزمية تكرارية. تم تطبيق مثالين للخوارزمية المقترحة.