مدلسازي ديناميكي ريزپهپاد بال ثابت و كنترل زاويه پيچ آن با كنترلگر PID با استفاده از الگوريتم ژنتيك

در سال هاي اخیر، گرایش و توجه به پهپاد به ویژه وسایل هوایی با طول بال كمتر از 2 متر، چه در زمینه هاي نظامی و چه در زمینه هاي تجاري بسیار افزایش پیدا كرده است. مسئله قابل توجه در كنترل وسایل پرنده ، رسیدن به پایداري در مدت زمان بسیار كوتاه براي اجراي مأموریت هاي مورد نظر می باشد. هدف از انجام این پروژه معرفی دینامیك ریز پهپاد بال ثابت و یافتن روشی بهینه، براي كنترل و پایداري زاویه پیچ آن می باشد. در این پژوهش ابتدا دینامیك ریز پهپاد بال به روش PID ثابترا بررسی نموده و معادلات فضاي حالت دینامیك طولی را معرفی می نمائیم. در ادامه با طراحی كنترلگر سعی و خطا براي زاویه پیچ ریزپهپاد، به تحلیل پاسخ هاي آن می پردازیم. از معایب این كنترلگر، پیچیدگی و زمان بر الگوریتم ژنتیك می باشد. در ادامه مسئله ،PID بودن آن می باشد. یكی از روش هاي جدید براي بهینه نمودن كنترلگر را تبدیل به یك مسئله بهینه سازي نموده و از الگوریتم ژنتیك براي به حداقل رساندن یك تابع PID طراحی كنترلگر هدف استفاده می شود. تابع هدف انتگرال قدر مطلق خطاي پاسخ پله و خروجی سیستم را حداقل می كند