طراحي كنترل كننده فازي نوع دوم مد لغزشي براي بازوي انعطاف پذير

تقاضاي صنعت براي كاربردهاي سریع همراه با مصرف انرژي كمتر، طراحان روباتیك را بر آن داشته كه با اصلاح روباتهاي موجود از مواد سبك استفاده كرده كه این مساله باعث انعطاف پذیر شدن رباتها و ارتعاش در ساختار آنها گردیده است. كنترل این ارتعاشات موضوع مورد توجهی از نظر كنترل میباشد. در این پژوهش از قابلیت سیستم هاي فازي نوع دوم براي مواجهه با نویز، به منظور كنترل بازوي انعطاف پذیر استفاده میشود. با توجه به نیاز كنترل كننده كه میبایست شرط پایداري حفظ شود؛ از كنترل كننده مدلغزشی با تعریف تابع هزینه بهبود داده شده، استفاده میشود. استفاده از كنترل كننده فازي در كنار كنترلكننده مدلغزشی به ما این امكان را میدهد كه به صورت همزمان از مزایاي این دو روش كه عبارتند از انعطافپذیري و قابلیت تقریب عمومی براي سیستم فازي و ویژگی پایداري كنترل كننده هاي مدلغزشی استفاده نماییم. نتایج شبیه سازي حاكی از آن است كه كنترلر فازي نوع دوم نسبت به كنترلر فازي نوع اول عملكرد مناسبتري در حضور نویز از خود نشان میدهد.