تعيين مسير بهينه ي منيپولاتور براي مرزهاي متحرك

در اين مقاله بهينه سازي مسير منيپولاتور با استفاده از الگوريتم كنترل بهينه براي مرز متحرك توسعه داده شده است. مرز متحرك به عنوان مجموعه ي نقاط مرزي كه برتري نسبت به هم ندارند، تعريف مي شود. بنابر اين براي كاربردهايي نظير همكاري ربات در خط توليد به همراه مجموعه تسمه نقاله ها، ميتوان با استفاده از اين روش، مسير بهينه از نظر كمينه بودن تابعي عملكرد را بدست آورد. لذا بدين منظور از روش كنترل بهينه و الگوريتم مربوط به مرز متحرك استفاده گرديده و معادلات آن براي كاربرد در بهينه سازي مسير منيپولاتور توسعه داده شده است. سپس با ذكر مثال و اعمال شبيه سازي براي حالت هاي مختلف توابع وزني صحت روش تاييد گرديده است.