پياده سازي فرود خودكار يك چهارپره مبتني بر استفاده از كنترل كننده مود لغزشي و فيلتر پيوسته توده اي مورچه ها با در نظر گرفتن اثر زمين

در این مقاله، الگوریتم فرود خودكار یك چهارپره با در نظر گرفتن اثرر زمرين ارا ره شرده اسر . بره ایرن منظرور ابتردا مردل سرازی شش درجه آزادی وسيله انجام شده اس . سپس از مدل های استاندارد موجود در مراجع برای مدل كردن اثر زمين در تغيير تراس هر یك از موتورها استفاده شده اس . در گام بعد به منظور طراحی الگوریتم نشس خودكار ابتدا مرحله نشس چهارپره شرام مراحر نزول و فرود بيان شده و سپس به طراحی حلقه كنترل ارتفاع با در نظر گرفتن اثر زمين با رویكرد كنترل كننده مرود لغزشری در مرحلره فرود پرداخته شده اس . از آنجا كه كنترل كننده مود لغزشی به همه متغيرهای حال نياز دارد، برای تخمين متغيرهای حال نياز بروده كه از یك فيلتر تخمين گر استفاده شود. به این منظور از یك فيلتر ابتكاری جدید با نرام فيلترر پيوسرته تروده ای مورچره هرا اسرتفاده شده اس . این فيلتر مساله تخمين را به صورت یك مساله بهينه سازی دیناميكی مدل كرده و در هر لحظه بهترین تخمين را با استفاده از الگوریتم بهينه سازی سيستم پيوسته توده ای مورچه ها ارا ه می كند. همچنين مشاهده پذیری متغيرهای حالر براسرا معراد ت غيرخطی سيستم بررسی شده اس . در نهای ، عملكرد الگوریتم فرود خودكار مبتنی بر استفاده از كنترل كننده مرود لغزشری و فيلترر پيوسته توده ای مورچه ها در دو حال جبران و عدم جبران اثر زمين بررسی شده اس .