تعيين بيشينه سفتي مجازي ارائه شده توسط واسط لامسه اي با ردياب مجزا

اخیراً برای واسطه ای لامسه ای روش تعامل نیرویی جدیدی ابداع شده كه لزوم در دست گرفتن قلم ربات توسط كاربر را حذف میكند. در این مقاله ضمن معرفی اجمالی، پایداری واسط لامسه ای كنترل شده با این روش بررسی میشود و به كمك آن بیشینه سفتی مجازی قابل شبیه سازی تعیین میگردد. به دو روش این كار انجام میشود: مدل سازی و استفاده از روابط بدست آمده از تئوری های پایداری و دیگری انجام آزمایش روی واسط لامسه ای فنتوم. مدل تعیین شده، غیر خطی است و در آن اثرات اصطكاك خشك و ویسكوز ربات، زمان گسستگی كنترل كننده، پله ای شدن داده های اندازه گیری، تأخیرهای حلقه كنترلی و امپدانس انگشت كاربر، لحاظ شده است. معادله پایداری از روش تحلیل نافعالی سیستم بدست می آید. در نهایت نتایج بدست آمده از این دو روش مختلف در كنار هم قرار داده میشود كه علاوه بر نمایش محدوده پایداری سیستم، مقایسه بین نتایج ممكن خواهد شد و بر كارآمدی رابطه پایداری در این سامانه، صحه ای گذاشته میشود