طراحي الگوريتم شناسايي رديف كشت با استفاده از بينايي ماشين به منظور هدايت اتوماتيك تراكتور

هدايت ماشين هاي كشاورزي داخل رديف هاي مزرعه براي اجراي عمليات خاكورزي، به ويژه عمليات داشت (تنك كردن، وجين كردن و سمپاشي) و برداشت علاوه بر حساسيت و نياز به دقت بالا، خستگي زيادي براي راننده به همراه دارد. روش هاي هدايت خودكار ماشين در مزرعه شامل الف) هدايت نسبت به رديف هاي محصول و يا عمليات قبلي، مانند رديف هاي شخم خورده، كشت شده، برداشت شده ب) هدايت بر اساس سيستم موقعيت يابي جهاني (GPS) مي باشد. هدف اين تحقيق استفاده از تكنولوژي بينايي ماشين جهت ارائه ي يك رويكر د جدي د برا ي تشخيص رديف محصو ل مي باش د ك ه ب ر اساس تبدي ل ها ف د ر مقياس خاكستري بر روي تصاوير و در نتيجه بهبود قابل توجهي از سرعت پردازش تصوير با هم ادغام شده اند. تصاوير مورد آناليز در اين تحقيق به منظور عمليات تنك كني و وجين كني در مرحله 4 تا 6 برگي با استفاده از يك دوربين ديجيتال CCD (Sony Cyber Shot w200) از مزارع چغندرقند شهرستان نقده تهيه گرديد. بمنظو ر حذف زمين ه خاكي و تشخيص گياه ، فضاهاي رنگي و تبديلات مختلف توسط نر م افزار MATLAB R2011b مورد بررسي و آناليز قرار گرفت. نتايج آناليز تصاوير در فضاهاي مختلف نشان داد كه فضاي رنگي RGB و تبديل (تركيب) (2R-G+B) بهترين انتخاب براي جداسازي محصول از زمينه ي خاكي مي باشد. مهم ترين منبع ايجاد خطا در الگوريتم تشخيص رديف محصول، علف هاي هرز در تصاوير مي باشد. نتايج نشان داد كه الگوريتم طراحي شده قادر به تشخيص رديف چغندر قند در مراحل مختلف رشد مي باشد. خطاي متوسط بين تشخيص رديف هاي محصول در شرايط واقعي 24 ميلي متر و زمان متوسط پردازش هر تصوير 0.12 ثانيه به دست آمد.