شماره ركورد كنفرانس :
1431
عنوان مقاله :
كنترل بهينه مرتبه اي بازوهاي رباتي
پديدآورندگان :
حبيب نژاد كورايم محرم نويسنده استاد، مهندسي مكانيك، دانشگاه علم و صنعت ايران، تهران , وطن جو حامد نويسنده , عظيمي راد وحيد نويسنده Asst. Prof., Mechatronic Engineering, Tabriz University, Tabriz, Iran
كليدواژه :
كنترل بهينه مرتبه اي , بازوي رباتي , سيستم هاي ديناميكي بزرگ
عنوان كنفرانس :
دومين كنفرانس ملي مهندسي ساخت وتوليد
چكيده فارسي :
در این مقاله یك روش سلسله مراتبی براي مسیریابی بهینه ربات هاي با درجه آزادي بالا ارایه میگردد. ابتدا مدل غیرخطی ربات به
زیرسیستم هاي كوچكتر مانند لینك ها و مفاصل متوالی تقسیم میگردد و با استفاده از مدل دینامیكی، برهم كنش بین این زیر
سیستم ها استخراج میگردد. سپس با بكارگیري یك الگوریتم دو مرحله اي مسیر بهینه ربات بدست میآید. مرحله اول شامل بهینه
سازي زیرسیستم ها میباشد و مرحله دوم برهم كنش بین زیر سیستم ها را اصلاح میكند. ابتدا با فرض مقادیرثابت برهم كنش در
مرحله اول، الگوریتم كنترل بهینه براي هر زیرسیستم اعمال شده و نتایج بهینه براي هر كدام بدست میآید، سپس با استفاده از این
نتایج مقادیر پارامترهاي برهم كنش جدید در مرحله دوم تولید میشود. با قرار دادن این الگوریتم در حلقه تكرار مسیر بهینه ربات
بدست میآید. استفاده از این روش باعث كاهش زمان محاسبه مسیر بهینه در محاسبات موازي شده و همچنین در مقایسه با روش
متمركز حساسیت كمتري نسبت به تغییر حدس هاي اولیه و پارمترهاي تابع هزینه دارد. در انتها براي یك ربات سه لینكی، نتایج
شبیه سازي به همراه بحث، قابلیت اجرا و صحت روش ارئه شده را نشان داده است.
شماره مدرك كنفرانس :
1913281
