بازشناسي و مكان يابي اشيا با استفاده از آرام سازي احتمالاتي و توصيف گرهاي تبديل ويژگي هاي مقياس ثابت

در اين مقاله ما به مسئله تطبيق تصاوير براي بازشناسي اشيا مي پردازيم. براي اين هدف از تطبيق توصيفگرهاي محلي استخراج شده از تصوير استفاده مي كنيم. در مواردي مانند انسداد و يا شباهت بين توصيفگرها، استفاده از نقاط كليدي به تنهايي باعت ايجاد خطا در تطبيق مي شود. براي كاهش تطبيقهاي نادرست، ما توصيفگرهاي تصوير را در قالب يك گراف با هممسايگي محدود بيان مي كنيم. روش تطبيق گراف براي بازشناسي اشيا مي تواند به صورت دو مرحله باشد: 1. استخراج نقاط كليدي مناسب از صحنه و مدل مربوطه.2: تطبيق گراف هاي ساخته شده از نقاط كليدي. در اين مقاله تمركز ما بر مرحله دوم است. براي آن از برچسب زني به روش آرام سازي احتملاتي استفاده مي كنيم. با استفاده از آزمايشات نشان مي دهيم اطلاعات همسايگي مي تواند تطبيق با استفاده از توصيفگرهاي تبديل ويژگي هاي مقياس ثابت (SIFT) را به طور موثري بهبود بخشد. همچنين پتانسيل روش پيشنهادي با استفاده مثال هاي چالش برانگيز بازشناسي شي در صحنه هاي شلوغ نشان داده مي شود