مسيريابي در فضاي پيوسته سه بعدي همراه با موانع به دو روش الگوريتم ژنتيك و برنامه ريزي متوالي درجه دوم

امروزه استفاده از رباتها در زندگي روزمره بشر كاربرد بسيار زيادي پيداكرده است.به طوريكه ميتوان حضور رباتها را از مطالعات دانشگاهي گرفته تا موارد صنعتي بسياري مشاهده (Multi-Arm نمود. يكي از انواع پركاربرد رباتها، رباتهاي همراه با چندين بازو مي باشد. كار با اين رباتها نيازمند دقت هايي است كه از مهمترين آنها مي توان manipulator) به برنامه ريزي مسير حركتي آنها اشاره نمود. چراكه اين رباتها عموماً در فضاهاي صنعتي همراه با موانع بسياري مورد استفاده قرار مي گيرند. درنتيجه علاوه بر اينكه اين رباتها نبايد با خودشان برخورد داشته باشند، با موانع محيط نيز نبايد برخورد كنند. به دليل كاربرد بسيار زياد اين رباتها، بهبود عملكردي هرچند كوچك در آنها، ميتواند منجر به بهره وري زيادي در صنعت گردد. ما در اين مطالعه تلاش داريم تا با استفاده از يك مدل فضاي كاري ربات همراه با موانع فرضي، مسير حركتي آن را به گونه اي طراحي نماييم كه به لحاظ زماني و انرژي و مسافت به مقادير بهينه دست يابيم. براي نيل به اين هدف، با مقايسه دو روش بهينه سازي 1- الگوريتم ژنتيك Genetic) (Algorithm و 2- برنامه ريزي متوالي درجه دوم Sequential quadratic) (programming و مقايسه نتايج حاصل، سعي در يافتن يك روش مناسب براي مسير حركتي بهينه براي اين ربات داريم. به طور ميانگين طول مسير به دست آمده از الگوريتم ژنتيك 24 درصد كوتاه تر از روش ديگر مي باشد. در مقابل زمان انجام محاسبات آن 5 برابر بيشتر از روش برنامه ريزي متوالي درجه دوم است. اما هر دو روش در نهايت موفق به يافتن كوتاه ترين مسير شدند.